A figura do juiz de fora surgiu em Portugal em 1327, com o Rei D. Afonso IV. Este tipo de magistrado era nomeado pelo rei, sendo frequentemente mudado de localidade. A principal função do juiz de fora era zelar pelo cumprimento da justiça em nome do rei e de acordo com as leis do reino. Ademais, a autoridade que o juiz de fora gozava era muito superior à dos juízes ordinários dos concelhos.
A introdução desta figura judicial encontra justificação na necessidade de nomear um juiz realmente isento, imparcial e, literalmente, de fora das povoações, a fim de garantir julgamentos justos. De facto, o cargo não podia ser exercido no local de origem ou na residência habitual do magistrado. Também não eram permitidos quaisquer outros vínculos com a população local, por meio de matrimônio ou amizade íntima.
Durante o período de formação da nacionalidade (da formação da estrutura do Estado), a coroa portuguesa investia nas autoridades locais para enfraquecer o domínio de senhores feudais. No Brasil, nas áreas de difícil acesso e administração, a figura do juiz de fora era uma forma de evitar a adoção de medidas em conflito com os interesses da metrópole.
A consolidação definitiva da figura jurídica do juiz de fora foi levada a cabo pelo rei D. João III, em 1532. Gozando de amplo domínio dos poderes do Estado, Dom João III empreendeu uma significativa centralização. Em 1580, quando surgiu a União Ibérica com o reinado de Filipe I de Portugal, já eram mais de cinquenta os municípios portugueses governados por juízes de fora.
Depois da Restauração, o Reino de Portugal concentrou todas as suas forças na consolidação do poder recém-recuperado, procurando não iniciar conflitos desnecessários. Desta forma, os municípios brasileiros mantiveram sua "autonomia" até os últimos anos do século XVII. Somente em 1696, tomou posse na cidade de Salvador o primeiro juiz de fora, dando início a uma etapa de transição que duraria mais de cem anos.
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